同频段混合信号中的无人机信号盲检测识别

无人机信号的探测识别技术是应对无人机黑飞滥用的关键技术之一。在实际信号监测环境中，经常会接收到多个信号的混合信号，它们在时域和频域上混叠且各信号分量调制样式相同。为解决在同频段混合信号中检测识别出无人机信号的问题，提出了一种通过谱特征分析判断无人机信号存在性的方法。分别采用基于二次方谱特征的无人机图传和WiFi混合信号检测识别算法以及基于频谱带宽特征的多无人机混合信号检测识别算法，通过对射频电路采集的信号进行仿真验证，实现了从同频段混合信号中检测识别出无人机信号分量。理论分析和实验测试结果证实了所提检测识别算法的有效性。     

码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究

以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。利用Robotics Toolbox完成了轨迹规划算法仿真,并进行了结果分析。仿真结果表明在关节空间下进行轨迹插补所得的路径点更为优化,所得的轨迹更为满足作业任务,具备合理性。     

TBP-TEVA萃取色层分离-α能谱法测定辐照镎靶溶解液中痕量236Pu的可行性

²³⁶Pu的含量控制是钚热源的一项重要参数，通过α能谱准确测量镎靶溶解液中痕量²³⁶Pu，建立镎靶辐照靶件溶解液中钚的分离方法。根据杂质组成特点采用TBP-TEVA萃取色层双柱分离，用氨基磺酸亚铁以及亚硝酸钠对钚进行调价，对靶件溶解液中的Al、Fe、U、Th和Np等进行分离，去污系数均大于10⁴，钚的回收率为90.7%。研究大量²³⁸Pu对α能谱测定²³⁶Pu的干扰，结果表明，大量²³⁸Pu会造成仪器本底升高，²³⁸Pu能谱峰分辨率降低；在7 500 Bq ²³⁸Pu干扰下，测量4.3 h 时，²³⁶Pu的最小可检测活度为1.20×10^-2 Bq（当量质量为6.11×10^-16 g）。计算结果表明，镎靶溶解液样品中钚的同位素比值n(²³⁶Pu)/n(²³⁸Pu) ≥4.63×10^-8时，取合适的样品量使得电沉积源中²³⁸Pu 活度在 450~7 500 Bq范围内，均可测量其中的痕量²³⁶Pu，同时可准确测定同位素比值n(²³⁶Pu)/n(²³⁸Pu)。     

基于经验模态分解方法的拉曼光谱信号处理研究

经验模态分解(EMD)方法是一个以信号内在物理频率成分为对象的自适应时频分析方法,而常见的非平稳信号分析方法,比如小波分析,它需要选择小波基,不同小波基的分析结果不同;拉曼光谱信号是典型的非线性和非平稳信号,EMD方法充分地保留了信号本身的非线性和非平稳的特征,适应于拉曼光谱信号的分析。实验在自行研制的拉曼光谱测试平台上获得了原始的拉曼光谱信号,并通过经验模态分解将信号分解成不同频率的10个本征模式分量,信号能量集中在750cm^-1和1500cm^-1左右,最后进行了频率成分分析和去噪处理,并和小波分析方法进行了对比,验证了EMD方法的有效性和实用性,该方法在拉曼光谱信号分析中有较好的应用前景。     

考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法

针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题，提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响，根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向，将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题，并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明，该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩，避免控制过程中的"削峰"现象，有效提高机器人的步行稳定性.     

简捷水热法制备氟化石墨烯及其表征

氟化石墨烯是一种石墨烯衍生物,在润滑材料、电子器件等领域具有广阔的应用前景。采用回流搅拌并水热还原的方法制备氟化石墨烯,并在不加HF的情况下以同样的方式制备了水热还原的还原氧化石墨烯(rGO)。采用傅里叶变换红外光谱(FTIR)、X射线衍射(XRD)、拉曼光谱(Raman)、X射线光电子能谱(XPS)、透射电镜(TEM)等对样品进行形貌观测和表征。FTIR的结果表明氟化产物中含有C-F键和部分未完全还原的含氧基团;由XRD谱可以看出,产物晶型较差,其层间距和原料的性质有关;Raman谱证实了石墨烯的基本结构依然存在,但也存在大量缺陷,并且rGO比FGS的规整度略高;XPS谱表明样品表面有氟元素的存在,意味着FGS制备成功;TEM结果显示该样品为单层和少层。该方法操作简单、原料廉价易得、工艺要求不高,适用于批量生产氟化石墨烯。     

Evaluation of standing‐sitting support system with passive rotational seat mechanism in standing motion

Since a decrease in muscle mass of elderly people, the physical burden of them in standing‐sitting motion of a seat are increasing than young people. For this problem, several standing‐sitting support systems have been developed, and evaluations of these systems focusing on a reduction of physical load have been discussed. However, these evaluations are of support systems with an active actuators or of support systems when they use a handrail and a standing aid. Thus, an evaluation of a support system with only passive actuators has not been reported. In this paper, in standing motion with using a standing‐sitting support system with passive rotational seat mechanism which our group proposes, we objectively evaluate an effectiveness of the passive rotational seat mechanism by statistical analysis.     

典型油泥物化性质分析及其处理工艺研究

以典型老化油泥为研究对象,通过分析油泥的基本物化性质、油泥中原油的基本组成及性质、油泥中固相的基本组成及性质等信息,针对性地开发了一种分层次联合处理工艺,并通过详细的工艺试验,确定了联合处理方案的最佳工艺参数,在最佳工艺条件下,三层油泥的尾矿干基含油率分别可降低到0.89%、0.62%和0.45%,满足油田对油泥的环保处理要求,为国内外油泥处理方案设计提供了良好的思路。     

Effect of Yb concentration on the microstructures,spectra, and laser performance of Yb: CaF2 transparent ceramics

Ytterbium-doped calcium fluoride transparent ceramics is considered as a promising laser gain medium. How to prepare low scattering loss ceramics is the main challenge at present. In this study, a simple route of hot-pressing method was introduced to fabricate high optical quality of Yb: CaF₂ laser ceramics with different concentration of Yb ions. The influence of Yb concentration on the particle sizes of the powders, microstructure, fluorescence spectra, output power, and laser emitting spectra of Yb: CaF₂ transparent ceramics was discussed. About 976 nm LD pumped CW laser operation has been demonstrated in 1, 2, 4, and 5 at.% Yb doped CaF₂ ceramics. A maximum average output power of 0.809 W was obtained for the 5 at.% Yb: CaF₂ ceramics with the slope efficiency was 26%.     

Relative vibration identification of cutter and workpiece based on improved bidimensional empirical mode decomposition

Frontiers of Mechanical Engineering - In the process of cutting, the relative vibration between the cutter and the workpiece has an important effect on the surface topography. In this study, the...